110年

我們使用六軸關節式機械手臂搭載視訊鏡頭，配合自組輸送帶，來模擬成產線的部分流程，我們這個專題主要是要解決在輸送帶無停滯的情況下，手臂也能夠確實將積木塊吸取，我們有利用Emgu CV 影像處理的開發套件，來偵測目標物的邊緣輪廓及推算重心，積木會有不同規則角度的擺放，所以，我們的辨識系統會依照接收到的位置座標來給予手臂不同方向的吸取姿勢，當它取得積木塊之後，會補正回原位，接著就是送回卸貨區，而我們專案裡設計的就是積木堆疊的形式來擺放，事先示教設計好次序的物件擺放座標，當程式判斷執行以上的程序為第幾個接收到的積木塊時，即會呼叫該次序的點位，讓機械手臂搬運到指定地點後放下，不斷執行以上步驟，最後完成整個積木塔的搭建。