111年

無人機的運動控制主要分為姿態控制與位置控制，此次研究針對無人機的姿態控制，根據無人機尤拉運動方程式與旋轉矩陣動態方程式進行研究，利用兩個誤差函數與 Lyaupnov 理論進行虛擬控制的推導，再將虛擬控制的理想角速度與真實的角速度進行誤差的收斂，若其誤差為靈就表示此設計可視為真實的，將推導的過程於 matlab simulink 上進行模擬，最後得出所有誤差皆可收斂的結果。最後將設計的虛擬控制利用  VMware 虛擬機上開啟 ubuntu 作業系統，使用 PX4 上進行虛擬模擬 ，觀察四旋翼機的姿態變化，看此設計是否可行。