110年

無人機發明至今已經有將近九十年的歷史，在早期的發展其實是以軍事用途為主，而在科技應用的進步及物聯網的發展驅使下，透過通信網路的技術無人機的發展從軍事應用走到休閒娛樂和商農工業甚至再到防災國防，無人機不僅能取代人力資源降低整體成本，更能提升效率的完成多項工作。無人機發展逐漸多元化，使新進企業和航空公司積極投資市場發展。無人機雖然有如此多元的用途，但主要的應用模式分為三類，分別為:空中作業平台、空中通訊和物流運輸，而產業過程中再去針對其目標的服務應用去研發相對應的模式及控制。我們透過無人機姿態的兩條運動方程式，經過自身理解以及一系列的線性時變的數學邏輯運算，最後得出我們想要的控制後，將其導入Matlab製作模擬圖，觀測其是否收斂，然後將其程式化放入Px4 autopilot的平台做測試，確認是否成功。